古为蜀山氏地，有“古蜀翘楚，益州重镇”之誉。
西周为蚕丛国附庸。秦隶蜀郡。
西汉高祖六年（公元前201年）设置绵竹县，治地在黄许镇（即绵竹古城遗址，今属旌阳区），属广汉郡。因其地滨绵水，多竹，乃命名绵竹，辖今绵竹和德阳（今旌阳区）两县的地方。
东汉中平五年（188年）刘焉领益州，将州治迁于绵竹。兴平元年（194年），因绵竹城火灾，刘焉将州治迁到成都。
三国蜀汉后主时期（233年～263年），绵竹古县城遭兵燹，分绵竹县置阳泉县，属广汉郡。
西晋初，废阳泉县入绵竹县。后复置阳泉县。
西晋泰始二年（266年），绵竹县改属新都郡。郡废，还属广汉郡。
东晋废除古绵竹县。隆安二年（398年），置晋熙郡，领苌阳、南武都、晋熙三县。
刘宋孝建元年（454年），废晋熙郡，置南新巴郡。
梁天监元年（502年），复置晋熙郡，领南武都、苌阳、晋熙三县，属潼州。
北周静帝二年（580年），废晋熙县入阳泉县。
隋开皇元年（581年），废晋熙郡，阳泉县改属梁州。开皇十八年（598年），改阳泉为孝水。
隋大业二年（606年），复名绵竹县，并徙治于今剑南街道，属蜀郡。此后，县名再无更改。
以后虽江山易代，县名因之。唐代至清初，绵竹皆为汉州下辖县。
清世宗雍正五年（1727年），升绵州为直隶州。绵竹县属之。
民国时，绵竹属四川省川西道（1914年改为西川道）。
民国二十四年（1935年），属四川省第十三行政督察区。
1949年12月25日，绵竹和平解放。
新中国成立后，绵竹属川西行政区绵阳行政督察专员公署。
1981年，属四川省绵阳地区行政公署。
1983年4月1日，四川省委、省政府同意了相邻的德阳县关于申请筹建地级德阳市的报告，并通知决定绵竹县参加德阳建市筹备组。6月14日，中共四川省委、四川省人民政府正式向国务院提交报告。
1983年8月，国务院批复【国函字156号】文件：设立地级德阳市，绵竹县由绵阳地区改属德阳市。
1996年10月，经国务院批准，撤销绵竹县，设立绵竹市。